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                      管道機器人在國內外的發展現狀

                      2019-11-25  來自: 廣州迪升探測工程技術有限公司 瀏覽次數:1147

                             在城市排水管道的排水量逐漸變大,工業垃圾廢物進入排水管道中會形成堵塞或者腐蝕,因此管道機器人的使用愈來愈普及,管道機器人作為一種新型的管道檢測設備,可沿著管道內外行走,還能攜帶傳感器來進行完成管道內外作業的機電一體化系統,由行走機構、信號傳遞、動力傳播系統,內部識別檢測系統控制系統等組成,管道機器人可以進入地下管道完成***的管理、養護、維修、疏通等任務、減輕了危害,因此對于國內外各管道檢測人的發展現狀我們有必要適當的了解一些。


                      1.國外研究現狀

                        美國城市排水管道內的環境復雜多變。針對伴有較大障礙的特殊情況,美國Inuktun公司研制了一款Versatrax450管道機器人,此為履帶式機器人,越障能力極強,可在直徑為100mm-1000mm的管道內行走。此機器人為復雜管道內機器人研究提供了很好的借鑒。

                        俄羅斯的TARIS公司為城市排水管道研究了一款能夠實現自動檢測和清淤的管道機器人。該機器人使用電機驅動和輪式行走的方式,并采用電纜進行能源供給和通信,配備電機控制旋轉的攝像頭,機身選取防水材料制作。此機器人共有P-100,P-200及P-300三種型號,分別適用于直徑為90mm-900mm,150mm-1200mm和300mm-1500mm的管道。

                        德國慕尼黑工業大學的Andreas Zagler學者研制的一種八足管道機器人MORITZ,重達20kg,驅動力可達15kg,長寬高分別為0.75m、0.6m、0.6m,***速度為0.1m/s。該機器人采用直流供電方式,但存在控制復雜、移動緩慢、驅動效率低等缺陷。

                      2.國內研究現狀

                        我國自上個世紀80年代才開始對管道機器人進行研究,起步相對落后,但在進入21世紀后,我國以各個大學的研究為先鋒,先后取得不少成果,部分技術板塊已***于世界各國。

                        1995年鄧宗全教授研發了國內***臺管道機器人。該機器人針對大口徑管道焊縫X射線探傷工作需求,應用于和石油管道無損探傷,野外作業范圍可達300米。

                        上海交通大學研發了一款履帶式排水管道檢測機器人,該機器人使用直流伺服電機驅動,配備CCD圖象傳感器以及角度傳感器,由舵機控制攝像角度,增大機器人對排水管道的的檢測范圍,并可隨時監控機器人的傾斜角度。該機器人的行走速度***為30m/min,適用于直徑為120mm以上的管道環境。

                        清華大學研制了一款輪式管道機器人,該機器人主要用于管道內部沉積淤泥的清理,采用四輪式行走方式,三相異步電動機驅動后輪。其運行速度在5.7~5.9m/min,載體的推力為600N,具有功率大、速度快、牽引力大等優勢,但存在打滑現象。


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